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“蒙面侠佐罗”是一部知名的欧美文学作品，传统的佐罗造型在美国电影或美国动画的设定上是黑发、留着胡须；而《佐罗的传说》这部动画则是打破传统佐罗侠形象的日本动画。由日本改编的《佐罗的传说》对佐罗造型重新做了一番新的改变：主角佐罗被设定为一名金发、不留胡须、帅气的杰尼斯风格美型男。在服装造型上，日本动画版佐罗是穿着黑白搭配的服饰：黑帽、黑斗篷、白色衬衫、黑裤，其造型相当具有贵族气息、风格优雅。

维新政府建立后的某一天，在一个小村庄里，剑心遇见了一位美丽的少女神谷熏。交谈中得知有个叫比留间五兵卫的人冒充拔刀斋在村里作恶，阿熏手拿竹刀与之拼命，但不是对手。五兵卫手起刀落，眼看阿熏性命难保，千钧一发之际，一个人影风驰电掣般闪过，五兵卫劈了个空，而阿熏已在一位英俊的红发"少年"怀中。 　　阿熏见救自己的竟然是一位拿逆刃刀的剑士，而且还说自己就是杀人无数的斩人拔刀斋，她很想知道剑心为什么不再杀人，她也很想了解剑心的过去，她希望剑心结束流浪生活，在道场安家，用剑去实现保护

由于宇宙警察机构专门收容各种星球种族邪恶罪犯的“宇宙监狱 沙罗格索(サルガッソ)”遭受到宇宙风暴，导致黑洞仪器故障使得囚犯们逃出囚禁，占领了沙罗格索，并且以此为根据地打算进攻地球。然而，宇宙警察机构并没有余力来顾及地球安危，所以派遣一名“勇者星人（ブレイブ星人）”来到地球，并将五位山海高中的学生“大堂寺　炎（エン）”“广濑　海（カイ）”“泽邑　森（シン）”“风祭　翼（ヨク）”“刃柴　龙（リュ）”任命为“ダグオン”（即为"勇者"之意），并给予数架ダグオン机器与秘密的“ダグ

该剧主要讲述由宇宙警察机构建立的宇宙监狱沙罗格索，专门收容各种残暴的宇宙人。本来这些来自不同星球种族的邪恶罪犯们都被囚禁在模拟黑洞中，这种人工制造的黑洞内部是没有光线、没有边界的无限空间，被囚禁者从内部是绝对不可能逃脱的。但有一天沙罗格索遭到太阳系规模的宇宙风暴正面冲突，仪器故障使得囚犯们逃离了模拟黑洞的囚禁，并把沙罗格索占领，化为进攻地球的邪恶大本营